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我们在使用码垛机前是想要了解他的主要结构，这样我们才能够去认识码垛机，机器人码垛机主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器(抓手)、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。
1.进袋机构，采用皮带输送机完成码垛机供袋任务。
2.转向机构，按设定程序对包装袋作转向编排。
3.排袋机构，采用皮带输送机将编排好的包装袋送至积袋机构。
4.积袋机构，采用皮带输送机集中编排好的包装袋。
5.抓袋码垛机构，采用机器人码垛机构完成码垛作业。
6.托盘库，成叠的托盘由叉车送人，按程序逐个排放至托盘辊道输送机，有规律地向码垛工序供应空托盘，码到8层后的成垛托盘，由辊道输送机输送至成垛托盘库，末了由叉车取出送至仓库贮存，系统采用可编程序控制系统器控制。